Adaptive Image-Based Leader-Follower Approach of Mobile Robot with Omnidirectional Camera
المؤلفون المشاركون
Guo, Dejun
Liang, Xinwu
Chen, Weidong
Wang, Hesheng
المصدر
Journal of Applied Mathematics
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-08-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper focuses on the problem of the adaptive image-based leader-follower formation control of mobile robot with on-board omnidirectional camera.
A calibrated omnidirectional camera is fixed on the follower in any position, and a feature point representing the leader can be chosen in any position.
An adaptive image-based controller without depending on the velocity of the leader is proposed based on a filter technology.
In other words, only by relying on the projection of the feature on the image plane, can the follower track the leader and achieve the formation control.
Moreover, an observer is introduced to estimate the unknown camera extrinsic parameters and the unknown parameters of plane, where the feature point moves, relative to omnidirectional camera frame.
At last, the lyapunov method is applied to prove the uniform semiglobal practical asymptotic stability (USPAS) for the closed-loop system.
Simulation results are presented to validate the algorithm.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Guo, Dejun& Wang, Hesheng& Chen, Weidong& Liang, Xinwu. 2015. Adaptive Image-Based Leader-Follower Approach of Mobile Robot with Omnidirectional Camera. Journal of Applied Mathematics،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1067049
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Guo, Dejun…[et al.]. Adaptive Image-Based Leader-Follower Approach of Mobile Robot with Omnidirectional Camera. Journal of Applied Mathematics No. 2015 (2015), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1067049
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Guo, Dejun& Wang, Hesheng& Chen, Weidong& Liang, Xinwu. Adaptive Image-Based Leader-Follower Approach of Mobile Robot with Omnidirectional Camera. Journal of Applied Mathematics. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1067049
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1067049
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر