High-Order Sliding Mode-Based Synchronous Control of a Novel Stair-Climbing Wheelchair Robot
المؤلفون المشاركون
Chen, Qingwei
Guo, Jian
Liu, Juanxiu
Wu, Yifei
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-10-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
For the attitude control of a novel stair-climbing wheelchair with inertial uncertainties and external disturbance torques, a new synchronous control method is proposed via combing high-order sliding mode control techniques with cross-coupling techniques.
For this purpose, a proper controller is designed, which can improve the performance of the system under conditions of uncertainties and torque perturbations and also can guarantee the synchronization of the system.
Firstly, a robust high-order sliding mode control law is designed to track the desired position trajectories effectively.
Secondly, considering the coordination of the multiple joints, a high-order sliding mode synchronization controller is designed to reduce the synchronization errors and tracking errors based on the controller designed previously.
Stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov theory.
The simulation is performed by MATLAB to verify the effectiveness of the proposed controller.
By comparing the simulation results of two controllers, it is obvious that the proposed scheme has better performance and stronger robustness.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Juanxiu& Wu, Yifei& Guo, Jian& Chen, Qingwei. 2015. High-Order Sliding Mode-Based Synchronous Control of a Novel Stair-Climbing Wheelchair Robot. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1067795
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Juanxiu…[et al.]. High-Order Sliding Mode-Based Synchronous Control of a Novel Stair-Climbing Wheelchair Robot. Journal of Control Science and Engineering No. 2015 (2015), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1067795
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Juanxiu& Wu, Yifei& Guo, Jian& Chen, Qingwei. High-Order Sliding Mode-Based Synchronous Control of a Novel Stair-Climbing Wheelchair Robot. Journal of Control Science and Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1067795
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1067795
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر