Integrated Trajectory Planning and Sloshing Suppression for Three-Dimensional Motion of Liquid Container Transfer Robot Arm
المؤلفون المشاركون
Aribowo, Wisnu
Yamashita, Takahito
Terashima, Kazuhiko
المصدر
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-05-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
For liquid transfer system in three-dimensional space, the use of multijoint robot arm provides much flexibility.
To realize quick point-to-point motion with minimal sloshing in such system, we propose an integrated framework of trajectory planning and sloshing suppression.
The robot motion is decomposed into translational motion of the robot wrist and rotational motion of the robot hand to ensure the upright orientation of the liquid container.
The trajectory planning for the translational motion is based on cubic spline optimization with free via points that produces smooth trajectory in joint space while it still allows obstacle avoidance in task space.
Input shaping technique is applied in the task space to suppress the motion induced sloshing, which is modeled as spherical pendulum with moving support.
It has been found through simulations and experiments that the proposed approach is effective in generating quick motion with low amount of sloshing.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Aribowo, Wisnu& Yamashita, Takahito& Terashima, Kazuhiko. 2015. Integrated Trajectory Planning and Sloshing Suppression for Three-Dimensional Motion of Liquid Container Transfer Robot Arm. Journal of Robotics،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070016
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Aribowo, Wisnu…[et al.]. Integrated Trajectory Planning and Sloshing Suppression for Three-Dimensional Motion of Liquid Container Transfer Robot Arm. Journal of Robotics No. 2015 (2015), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070016
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Aribowo, Wisnu& Yamashita, Takahito& Terashima, Kazuhiko. Integrated Trajectory Planning and Sloshing Suppression for Three-Dimensional Motion of Liquid Container Transfer Robot Arm. Journal of Robotics. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070016
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1070016
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر