![](/images/graphics-bg.png)
Dynamic Modeling and Nonlinear Position Control of a Quadruped Robot with Theo Jansen Linkage Mechanisms and a Single Actuator
المؤلفون المشاركون
Nansai, Shunsuke
Mohan, Rajesh Elara
Tan, Ning
Rojas, Nicolas
Iwase, Masami
المصدر
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-05-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The Theo Jansen mechanism is gaining widespread popularity among the legged robotics community due to its scalable design, energy efficiency, low payload-to-machine-load ratio, bioinspired locomotion, and deterministic foot trajectory.
In this paper, we perform for the first time the dynamic modeling and analysis on a four-legged robot driven by a single actuator and composed of Theo Jansen mechanisms.
The projection method is applied to derive the equations of motion of this complex mechanical system and a position control strategy based on energy is proposed.
Numerical simulations validate the efficacy of the designed controller, thus setting a theoretical basis for further investigations on Theo Jansen based quadruped robots.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Nansai, Shunsuke& Mohan, Rajesh Elara& Tan, Ning& Rojas, Nicolas& Iwase, Masami. 2015. Dynamic Modeling and Nonlinear Position Control of a Quadruped Robot with Theo Jansen Linkage Mechanisms and a Single Actuator. Journal of Robotics،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070020
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Nansai, Shunsuke…[et al.]. Dynamic Modeling and Nonlinear Position Control of a Quadruped Robot with Theo Jansen Linkage Mechanisms and a Single Actuator. Journal of Robotics No. 2015 (2015), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070020
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Nansai, Shunsuke& Mohan, Rajesh Elara& Tan, Ning& Rojas, Nicolas& Iwase, Masami. Dynamic Modeling and Nonlinear Position Control of a Quadruped Robot with Theo Jansen Linkage Mechanisms and a Single Actuator. Journal of Robotics. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070020
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1070020
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)