Rolling Locomotion Control of a Biologically Inspired Quadruped Robot Based on Energy Compensation
المؤلفون المشاركون
Mohan, Rajesh Elara
Iwase, Masami
Nemoto, Takuma
المصدر
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-10-05
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We have developed a biologically inspired reconfigurable quadruped robot which can perform walking and rolling locomotion and transform between walking and rolling by reconfiguring its legs.
This paper presents an approach to control rolling locomotion with the biologically inspired quadruped robot.
For controlling rolling locomotion, a controller which can compensate robot’s energy loss during rolling locomotion is designed based on a dynamic model of the quadruped robot.
The dynamic model describes planar rolling locomotion based on an assumption that the quadruped robot does not fall down while rolling and the influences of collision and contact with the ground, and it is applied for computing the mechanical energy and a plant in a numerical simulation.
The numerical simulation of rolling locomotion on the flat ground verifies the effectiveness of the proposed controller.
The simulation results show that the quadruped robot can perform periodic rolling locomotion with the proposed energy-based controller.
In conclusion, it is shown that the proposed control approach is effective in achieving the periodic rolling locomotion on the flat ground.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Nemoto, Takuma& Mohan, Rajesh Elara& Iwase, Masami. 2015. Rolling Locomotion Control of a Biologically Inspired Quadruped Robot Based on Energy Compensation. Journal of Robotics،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070034
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Nemoto, Takuma…[et al.]. Rolling Locomotion Control of a Biologically Inspired Quadruped Robot Based on Energy Compensation. Journal of Robotics No. 2015 (2015), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070034
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Nemoto, Takuma& Mohan, Rajesh Elara& Iwase, Masami. Rolling Locomotion Control of a Biologically Inspired Quadruped Robot Based on Energy Compensation. Journal of Robotics. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070034
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1070034
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر