Locomotion Strategy Selection for a Hybrid Mobile Robot Using Time of Flight Depth Sensor
المؤلفون المشاركون
Saudabayev, Artur
Kungozhin, Farabi
Nurseitov, Damir
Varol, Huseyin Atakan
المصدر
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-04-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The performance of a mobile robot can be improved by utilizing different locomotion modes in various terrain conditions.
This creates the necessity of having a supervisory controller capable of recognizing different terrain types and changing the locomotion mode of the robot accordingly.
This work focuses on the locomotion strategy selection problem for a hybrid legged wheeled mobile robot.
Supervisory control of the robot is accomplished by the terrain recognizer, which classifies depth images obtained from a commercial time of flight depth sensor and selects different locomotion mode subcontrollers based on the recognized terrain type.
For the terrain recognizer, a database is generated consisting of five terrain classes (Uneven, Level Ground, Stair Up, Stair Down, and Nontraversable).
Depth images are enhanced using confidence map based filtering.
The accuracy of the terrain classification using Support Vector Machine classifier for the testing database in five-class terrain recognition problem is 97%.
Real-world experiments assess the locomotion abilities of the quadruped and the capability of the terrain recognizer in real-time settings.
The results of these experiments show depth images processed in real time using machine learning algorithms can be used for the supervisory control of hybrid robots with legged and wheeled locomotion capabilities.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Saudabayev, Artur& Kungozhin, Farabi& Nurseitov, Damir& Varol, Huseyin Atakan. 2015. Locomotion Strategy Selection for a Hybrid Mobile Robot Using Time of Flight Depth Sensor. Journal of Sensors،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070119
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Saudabayev, Artur…[et al.]. Locomotion Strategy Selection for a Hybrid Mobile Robot Using Time of Flight Depth Sensor. Journal of Sensors No. 2015 (2015), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070119
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Saudabayev, Artur& Kungozhin, Farabi& Nurseitov, Damir& Varol, Huseyin Atakan. Locomotion Strategy Selection for a Hybrid Mobile Robot Using Time of Flight Depth Sensor. Journal of Sensors. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1070119
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1070119
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر