![](/images/graphics-bg.png)
Finding the Quickest Straight-Line Trajectory for a Three-Wheeled Omnidirectional Robot under Input Voltage Constraints
المؤلفون المشاركون
Yoon, Yourim
Kim, Yong-Hyuk
Kim, Ki Bum
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-05-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We provide an analytical solution to the problem of generating the quickest straight-line trajectory for a three-wheeled omnidirectional mobile robot, under the practical constraint of limited voltage.
Applying the maximum principle to the geometric properties of the input constraints, we find that an optimal input vector of motor voltages has at least one extreme value when the orientation of the robot is fixed and two extreme values when rotation is allowed.
We can find an explicit representation of the optimal vector for a motion under fixed orientation.
We derive several properties of quickest straight-line trajectories and verify them through simulation.
We show that the quickest trajectory when rotation is allowed is always faster than the quickest with fixed orientation.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Kim, Ki Bum& Kim, Yong-Hyuk& Yoon, Yourim. 2015. Finding the Quickest Straight-Line Trajectory for a Three-Wheeled Omnidirectional Robot under Input Voltage Constraints. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1072916
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Kim, Ki Bum…[et al.]. Finding the Quickest Straight-Line Trajectory for a Three-Wheeled Omnidirectional Robot under Input Voltage Constraints. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1072916
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Kim, Ki Bum& Kim, Yong-Hyuk& Yoon, Yourim. Finding the Quickest Straight-Line Trajectory for a Three-Wheeled Omnidirectional Robot under Input Voltage Constraints. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1072916
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1072916
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)