Vision-Based Semantic Unscented FastSLAM for Indoor Service Robot
المؤلفون المشاركون
Zhu, Xiaorui
Deng, Fucheng
Ou, Yongsheng
Liu, Letian
Wang, Ermeng
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-07-27
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes a vision-based Semantic Unscented FastSLAM (UFastSLAM) algorithm for mobile service robot combining the semantic relationship and the Unscented FastSLAM.
The landmark positions and the semantic relationships among landmarks are detected by a binocular vision.
Then the semantic observation model can be created by transforming the semantic relationships into the semantic metric map.
Semantic Unscented FastSLAM can be used to update the locations of the landmarks and robot pose even when the encoder inherits large cumulative errors that may not be corrected by the loop closure detection of the vision system.
Experiments have been carried out to demonstrate that the Semantic Unscented FastSLAM algorithm can achieve much better performance in indoor autonomous surveillance than Unscented FastSLAM.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhu, Xiaorui& Deng, Fucheng& Ou, Yongsheng& Liu, Letian& Wang, Ermeng. 2015. Vision-Based Semantic Unscented FastSLAM for Indoor Service Robot. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073010
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhu, Xiaorui…[et al.]. Vision-Based Semantic Unscented FastSLAM for Indoor Service Robot. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073010
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhu, Xiaorui& Deng, Fucheng& Ou, Yongsheng& Liu, Letian& Wang, Ermeng. Vision-Based Semantic Unscented FastSLAM for Indoor Service Robot. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073010
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1073010
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر