Iterative Learning Control with Desired Gravity Compensation under Saturation for a Robotic Machining Manipulator
المؤلفون المشاركون
Pedro, Jimoh O.
Ernesto, Horacio
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-12-31
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes the design of a hybrid iterative learning controller for a four-degree-of-freedom (DOF) robotic machining manipulator (RMM).
It combines a nonlinear saturated (sat) proportional + integral + derivative (PID) control with desired gravity compensation (dgc) and proportional + derivative- (PD-) based iterative learning control (ILC).
The sat(PID) control is the primary component that maintains the local stability of the entire RMM system and the PDILC component provides robustness to parameter variations and uncertainties in the robot dynamics.
Global asymptotic stability of the proposed control algorithm is conducted using Lyapunov direct method and LaSalles invariance principle.
Simulation results show the effectiveness and robustness of the proposed hybrid iterative learning controller.
It is also shown that the proposed controller achieved better tracking performances compared to conventional sat(PDdgc) feedback controller.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ernesto, Horacio& Pedro, Jimoh O.. 2015. Iterative Learning Control with Desired Gravity Compensation under Saturation for a Robotic Machining Manipulator. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073168
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ernesto, Horacio& Pedro, Jimoh O.. Iterative Learning Control with Desired Gravity Compensation under Saturation for a Robotic Machining Manipulator. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073168
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ernesto, Horacio& Pedro, Jimoh O.. Iterative Learning Control with Desired Gravity Compensation under Saturation for a Robotic Machining Manipulator. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073168
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1073168
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر