![](/images/graphics-bg.png)
Cooperative Search by Multiple Unmanned Aerial Vehicles in a Nonconvex Environment
المؤلفون المشاركون
Shen, Lincheng
Niu, Yifeng
Wang, Xiangke
Ji, Xiaoting
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-08-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a distributed cooperative search algorithm for multiple unmanned aerial vehicles (UAVs) with limited sensing and communication capabilities in a nonconvex environment.
The objective is to control multiple UAVs to find several unknown targets deployed in a given region, while minimizing the expected search time and avoiding obstacles.
First, an asynchronous distributed cooperative search framework is proposed by integrating the information update into the coverage control scheme.
And an adaptive density function is designed based on the real-time updated probability map and uncertainty map, which can balance target detection and environment exploration.
Second, in order to handle nonconvex environment with arbitrary obstacles, a new transformation method is proposed to transform the cooperative search problem in the nonconvex region into an equivalent one in the convex region.
Furthermore, a control strategy for cooperative search is proposed to plan feasible trajectories for UAVs under the kinematic constraints, and the convergence is proved by LaSalle’s invariance principle.
Finally, by simulation results, it can be seen that our proposed algorithm is effective to handle the search problem in the nonconvex environment and efficient to find targets in shorter time compared with other algorithms.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ji, Xiaoting& Wang, Xiangke& Niu, Yifeng& Shen, Lincheng. 2015. Cooperative Search by Multiple Unmanned Aerial Vehicles in a Nonconvex Environment. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073192
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ji, Xiaoting…[et al.]. Cooperative Search by Multiple Unmanned Aerial Vehicles in a Nonconvex Environment. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073192
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ji, Xiaoting& Wang, Xiangke& Niu, Yifeng& Shen, Lincheng. Cooperative Search by Multiple Unmanned Aerial Vehicles in a Nonconvex Environment. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1073192
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1073192
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)