Four-Channel Teleoperation with Time-Varying Delays and Disturbance Observers
المؤلفون المشاركون
Delgado Romero, Emma
Falcón, Pablo
Díaz-Cacho Medina, Miguel
Barreiro Blas, Antonio
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-08-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper addresses the robust stability of teleoperated systems under the four-channel architecture, affected by time-varying communication delays and using disturbance observers.
It is based on our previous work which provides a framework for robust stability against delays with bounded variation and a bounded time-derivative, using structured singular values (SSV).
The main new feature here is the inclusion of disturbance observers (DOBs).
The DOB concept is well-documented and relevant to many applications, since only position (but not force) measurements are usually available.
In this paper, we adapt two DOBs (master and slave) to our generic framework, by representing them as stable, fast filters affected by the uncertainty in the plant modelling.
Our main result is an SSV test to verify robust stability.
The simulation results confirm the usefulness of this approach.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Delgado Romero, Emma& Falcón, Pablo& Díaz-Cacho Medina, Miguel& Barreiro Blas, Antonio. 2015. Four-Channel Teleoperation with Time-Varying Delays and Disturbance Observers. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074176
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Delgado Romero, Emma…[et al.]. Four-Channel Teleoperation with Time-Varying Delays and Disturbance Observers. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074176
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Delgado Romero, Emma& Falcón, Pablo& Díaz-Cacho Medina, Miguel& Barreiro Blas, Antonio. Four-Channel Teleoperation with Time-Varying Delays and Disturbance Observers. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074176
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1074176
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر