![](/images/graphics-bg.png)
Robust Tracking and Cruise Control of a Class of Robotic Systems
المؤلفون المشاركون
Alvarez, Joaquín
Cuesta, Ricardo
Miranda, Manuel
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-05-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents a controller for a class of robotic systems, based on a first-order sliding mode with a particular noninvariant, nonconnected surface.
With this control it is possible to regulate the position such that the velocity remains, as long as possible, at a specified value until the system is close to the desired position.
The properties inherited from the sliding modes make the control exhibit a high robustness to external perturbations and low sensitivity to system parameter variations.
It is shown that the desired speed is reached in a finite time and the system converges exponentially to the desired position.
This controller can be applied to systems described by a classical model of a fully actuated, n-DOF mechanical system, which could be decoupled via a preliminary decoupling control.
To illustrate the theoretical results, the proposed control technique is applied to a Cartesian robot, simulated numerically.
Moreover, to show the effectiveness of this strategy, some physical experiments on a rotational (mechanical) device were performed.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Cuesta, Ricardo& Alvarez, Joaquín& Miranda, Manuel. 2015. Robust Tracking and Cruise Control of a Class of Robotic Systems. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074596
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Cuesta, Ricardo…[et al.]. Robust Tracking and Cruise Control of a Class of Robotic Systems. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074596
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Cuesta, Ricardo& Alvarez, Joaquín& Miranda, Manuel. Robust Tracking and Cruise Control of a Class of Robotic Systems. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074596
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1074596
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)