Research on Walking Gait of Biped Robot Based on a Modified CPG Model
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-05-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
The neurophysiological studies of animals locomotion have verified that the fundamental rhythmic movements of animals are generated by the central pattern generator (CPG).
Many CPG models have been proposed by scientific researchers.
In this paper, a modified CPG model whose output function is sin ( x ) is presented.
The paper proves that the modified model has stable periodic solution and characteristics of the rhythmic movement using the Lyapunov judgement theorem and the phase diagram.
A modified locomotion model is established in which the credit-assignment cerebellar model articulation controller (CA-CMAC) algorithm is used to realize the pattern mapping between the CPG output and the musculoskeletal system.
And a seven-link biped robot is employed to simulate cyclic walking gait in order to test the validity of the locomotion model.
The main findings include the following.
(1) The modified CPG model can generate spontaneous oscillations which correspond to biological signals.
(2) The analysis of the modified locomotion model reveals that the CA-CMAC algorithm can be used to realize the pattern mapping between the CPG output and the musculoskeletal system.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Lu, Qiang& Tian, Juan. 2015. Research on Walking Gait of Biped Robot Based on a Modified CPG Model. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074719
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Lu, Qiang& Tian, Juan. Research on Walking Gait of Biped Robot Based on a Modified CPG Model. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074719
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Lu, Qiang& Tian, Juan. Research on Walking Gait of Biped Robot Based on a Modified CPG Model. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074719
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1074719
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر