Position Control of a Pneumatic Muscle Actuator Using RBF Neural Network Tuned PID Controller
المؤلفون المشاركون
Zhao, Jie
Zhong, Jun
Fan, Jizhuang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-04-05
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Pneumatic Muscle Actuator (PMA) has a broad application prospect in soft robotics.
However, PMA has highly nonlinear and hysteretic properties among force, displacement, and pressure, which lead to difficulty in accurate position control.
A phenomenological model is developed to portray the hysteretic behavior of PMA.
This phenomenological model consists of linear component and hysteretic component force.
The latter component is described by Duhem model.
An experimental apparatus is built up and sets of experimental data are acquired.
Based on the experimental data, parameters of the model are identified.
Validation of the model is performed.
Then a novel cascade position PID controller is devised for a 1-DOF manipulator actuated by PMA.
The outer loop of the controller is to cope with position control whilst the inner loop deals with pressure dynamics within PMA.
To enhance the adaptability of the PID algorithm to the high nonlinearities of the manipulator, PID parameters are tuned online using RBF Neural Network.
Experiments are performed and comparison between position response of RBF Neural Network based PID controller and that of classic PID controller demonstrates the effectiveness of the novel adaptive controller on the manipulator.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhao, Jie& Zhong, Jun& Fan, Jizhuang. 2015. Position Control of a Pneumatic Muscle Actuator Using RBF Neural Network Tuned PID Controller. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074780
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhao, Jie…[et al.]. Position Control of a Pneumatic Muscle Actuator Using RBF Neural Network Tuned PID Controller. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074780
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhao, Jie& Zhong, Jun& Fan, Jizhuang. Position Control of a Pneumatic Muscle Actuator Using RBF Neural Network Tuned PID Controller. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1074780
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1074780
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر