![](/images/graphics-bg.png)
A Lower Extremity Exoskeleton: Human-Machine Coupled Modeling, Robust Control Design, Simulation, and Overload-Carrying Experiment
المؤلفون المشاركون
Guo, Qing
Li, Songjing
Jiang, Dan
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-09-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A robust H ∞ control method and switched control algorithm for hydraulic actuator presents in human-machine coordinated motion to solve the motion delay of lower extremity exoskeleton.
After the characteristic parameters synthesis of human limb and exoskeleton linkage, the human-machine coupled motion model is constructed to estimate the appropriate hydraulic pressure, which is considered as a structural uncertainty in hydraulic model.
Then the robust controller is designed to improve the robust stability and performance under the structural and parametric uncertainty disturbances.
Simulation results show that, in walking mode, this robust controller can achieve a better dynamic response and aid-force efficiency than PID controller.
Then, according to gait divisions of person’s limb motion, the switched control algorithm is designed to reduce the delay of exoskeleton tracking person.
Finally, the experimental results show that the human-machine coordinated walk with bearing 60 kg load and squat action with no external load are realized effectively by this proposed method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Guo, Qing& Li, Songjing& Jiang, Dan. 2015. A Lower Extremity Exoskeleton: Human-Machine Coupled Modeling, Robust Control Design, Simulation, and Overload-Carrying Experiment. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075018
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Guo, Qing…[et al.]. A Lower Extremity Exoskeleton: Human-Machine Coupled Modeling, Robust Control Design, Simulation, and Overload-Carrying Experiment. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075018
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Guo, Qing& Li, Songjing& Jiang, Dan. A Lower Extremity Exoskeleton: Human-Machine Coupled Modeling, Robust Control Design, Simulation, and Overload-Carrying Experiment. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075018
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1075018
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)