![](/images/graphics-bg.png)
An Optimization-Based Impedance Approach for Robot Force Regulation with Prescribed Force Limits
المؤلفون المشاركون
Rodriguez-Angeles, A.
Cruz-Villar, Carlos A.
Portillo-Vélez, R. de J.
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-05-19
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
An optimization based approach for the regulation of excessive or insufficient forces at the end-effector level is introduced.
The objective is to minimize the interaction force error at the robot end effector, while constraining undesired interaction forces.
To that end, a dynamic optimization problem (DOP) is formulated considering a dynamic robot impedance model.
Penalty functions are considered in the DOP to handle the constraints on the interaction force.
The optimization problem is online solved through the gradient flow approach.
Convergence properties are presented and the stability is drawn when the force limits are considered in the analysis.
The effectiveness of our proposal is validated via experimental results for a robotic grasping task.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Portillo-Vélez, R. de J.& Rodriguez-Angeles, A.& Cruz-Villar, Carlos A.. 2015. An Optimization-Based Impedance Approach for Robot Force Regulation with Prescribed Force Limits. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075055
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Portillo-Vélez, R. de J.…[et al.]. An Optimization-Based Impedance Approach for Robot Force Regulation with Prescribed Force Limits. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075055
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Portillo-Vélez, R. de J.& Rodriguez-Angeles, A.& Cruz-Villar, Carlos A.. An Optimization-Based Impedance Approach for Robot Force Regulation with Prescribed Force Limits. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075055
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1075055
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)