3D Visual SLAM Based on Multiple Iterative Closest Point
المؤلفون المشاركون
Tao, Chongben
Li, Chunguang
Liu, Guodong
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-06-08
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
With the development of novel RGB-D visual sensors, data association has been a basic problem in 3D Visual Simultaneous Localization and Mapping (VSLAM).
To solve the problem, a VSLAM algorithm based on Multiple Iterative Closest Point (MICP) is presented.
By using both RGB and depth information obtained from RGB-D camera, 3D models of indoor environment can be reconstructed, which provide extensive knowledge for mobile robots to accomplish tasks such as VSLAM and Human-Robot Interaction.
Due to the limited views of RGB-D camera, additional information about the camera pose is needed.
In this paper, the motion of the RGB-D camera is estimated by a motion capture system after a calibration process.
Based on the estimated pose, the MICP algorithm is used to improve the alignment.
A Kinect mobile robot which is running Robot Operating System and the motion capture system has been used for experiments.
Experiment results show that not only the proposed VSLAM algorithm achieved good accuracy and reliability, but also the 3D map can be generated in real time.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Chunguang& Tao, Chongben& Liu, Guodong. 2015. 3D Visual SLAM Based on Multiple Iterative Closest Point. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075136
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Chunguang…[et al.]. 3D Visual SLAM Based on Multiple Iterative Closest Point. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075136
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Chunguang& Tao, Chongben& Liu, Guodong. 3D Visual SLAM Based on Multiple Iterative Closest Point. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075136
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1075136
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر