Distributed Multiagent for NAO Robot Joint Position Control Based on Echo State Network
المؤلفون المشاركون
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-7، 7ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-09-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
7
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Based on echo state networks, the joints position control of NAO robot is studied in this paper.
The process to control the robot position can be divided into two phases.
The senor parameters are released during the first phase.
Depending on the dynamic coupling effect between the angle acceleration of passive joint and the torque of active joint, passive joint can be controlled indirectly to the desired position along the desired trajectory.
The ESN control rules during the first phase are described and ESN controller is designed to control the motion of passive joint.
The brake is locked during the second phase; then active joint is controlled to the desired position.
The experimental control system based on PMAC controller is designed and developed.
Finally, the joint position control of the NAO robot is achieved successfully by experiments.
Echo state networks utilized incremental updates driven by new sensor readings and massive short memory with history inputs; thus varying communication rates can help imitate human upper limb motion based on wearable sensors to obtain human joint angles.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Qin, Ling& Lei, Bo. 2015. Distributed Multiagent for NAO Robot Joint Position Control Based on Echo State Network. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075141
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Qin, Ling& Lei, Bo. Distributed Multiagent for NAO Robot Joint Position Control Based on Echo State Network. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075141
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Qin, Ling& Lei, Bo. Distributed Multiagent for NAO Robot Joint Position Control Based on Echo State Network. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-7.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075141
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1075141
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر