Modeling and Finite-Time Walking Control of a Biped Robot with Feet
المؤلفون المشاركون
Machado, Juan E.
Becerra, Héctor M.
Moreno Rocha, Mónica
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-17، 17ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-11-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
17
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper addresses the problem of modeling and controlling a planar biped robot with six degrees of freedom,which are generated by the interaction of seven links including feet.
The biped is modeled as a hybrid dynamicalsystem with a fully actuated single-support phase and an instantaneous double-support phase.
The mathematicalmodeling is detailed in the first part of the paper.
In the second part, we present the synthesis of a controller based onvirtual constraints, which are codified in an output function that allows defining a local diffeomorphism to linearizethe robot dynamics.
Finite-time convergence of the output to the origin ensures a collision between the swing footand the ground with an appropriate configuration for the robot to give a step forward.
The components of the outputtrack adequate references that encode a walking pattern.
Finite-time convergence of the tracking errors is enforcedby using second-order sliding mode control.
The main contribution of the paper is an evaluation and comparison ofdiscontinuous and continuous sliding mode control in the presence of parametric uncertainty and external disturbances.
The robot model and the synthesized controller are evaluated through numerical simulations.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Machado, Juan E.& Becerra, Héctor M.& Moreno Rocha, Mónica. 2015. Modeling and Finite-Time Walking Control of a Biped Robot with Feet. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075203
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Machado, Juan E.…[et al.]. Modeling and Finite-Time Walking Control of a Biped Robot with Feet. Mathematical Problems in Engineering No. 2015 (2015), pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075203
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Machado, Juan E.& Becerra, Héctor M.& Moreno Rocha, Mónica. Modeling and Finite-Time Walking Control of a Biped Robot with Feet. Mathematical Problems in Engineering. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-17.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1075203
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1075203
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر