Optimal Trajectory Planning and Linear Velocity Feedback Control of a Flexible Piezoelectric Manipulator for Vibration Suppression
المؤلفون المشاركون
Lou, Junqiang
Wei, Yanding
Li, Guoping
Yang, Yiling
Xie, Fengran
المصدر
العدد
المجلد 2015، العدد 2015 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-12-01
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Trajectory planning is an effective feed-forward control technology for vibration suppression of flexible manipulators.
However, the inherent drawback makes this strategy inefficient when dealing with modeling errors and disturbances.
An optimal trajectory planning approach is proposed and applied to a flexible piezoelectric manipulator system in this paper, which is a combination of feed-forward trajectory planning method and feedback control of piezoelectric actuators.
Specifically, the joint controller is responsible for the trajectory tracking and gross vibration suppression of the link during motion, while the active controller of actuators is expected to deal with the link vibrations after joint motion.
In the procedure of trajectory planning, the joint angle of the link is expressed as a quintic polynomial function.
And the sum of the link vibration energy is chosen as the objective function.
Then, genetic algorithm is used to determine the optimal trajectory.
The effectiveness of the proposed method is validated by simulation and experiments.
Both the settling time and peak value of the link vibrations along the optimal trajectory reduce significantly, with the active control of the piezoelectric actuators.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Lou, Junqiang& Wei, Yanding& Li, Guoping& Yang, Yiling& Xie, Fengran. 2015. Optimal Trajectory Planning and Linear Velocity Feedback Control of a Flexible Piezoelectric Manipulator for Vibration Suppression. Shock and Vibration،Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1078403
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Lou, Junqiang…[et al.]. Optimal Trajectory Planning and Linear Velocity Feedback Control of a Flexible Piezoelectric Manipulator for Vibration Suppression. Shock and Vibration No. 2015 (2015), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1078403
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Lou, Junqiang& Wei, Yanding& Li, Guoping& Yang, Yiling& Xie, Fengran. Optimal Trajectory Planning and Linear Velocity Feedback Control of a Flexible Piezoelectric Manipulator for Vibration Suppression. Shock and Vibration. 2015. Vol. 2015, no. 2015, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1078403
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1078403
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر