Optical Enhancement of Exoskeleton-Based Estimation of Glenohumeral Angles
المؤلفون المشاركون
de los Reyes-Guzmán, Ana
Ruiz, Oscar E.
Unzueta, Luis
Cortés, Camilo
Florez, Julian
المصدر
Applied Bionics and Biomechanics
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-20، 20ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-06-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
20
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In Robot-Assisted Rehabilitation (RAR) the accurate estimation of the patient limb joint angles is critical for assessing therapy efficacy.
In RAR, the use of classic motion capture systems (MOCAPs) (e.g., optical and electromagnetic) to estimate the Glenohumeral (GH) joint angles is hindered by the exoskeleton body, which causes occlusions and magnetic disturbances.
Moreover, the exoskeleton posture does not accurately reflect limb posture, as their kinematic models differ.
To address the said limitations in posture estimation, we propose installing the cameras of an optical marker-based MOCAP in the rehabilitation exoskeleton.
Then, the GH joint angles are estimated by combining the estimated marker poses and exoskeleton Forward Kinematics.
Such hybrid system prevents problems related to marker occlusions, reduced camera detection volume, and imprecise joint angle estimation due to the kinematic mismatch of the patient and exoskeleton models.
This paper presents the formulation, simulation, and accuracy quantification of the proposed method with simulated human movements.
In addition, a sensitivity analysis of the method accuracy to marker position estimation errors, due to system calibration errors and marker drifts, has been carried out.
The results show that, even with significant errors in the marker position estimation, method accuracy is adequate for RAR.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Cortés, Camilo& Unzueta, Luis& de los Reyes-Guzmán, Ana& Ruiz, Oscar E.& Florez, Julian. 2016. Optical Enhancement of Exoskeleton-Based Estimation of Glenohumeral Angles. Applied Bionics and Biomechanics،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1094821
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Cortés, Camilo…[et al.]. Optical Enhancement of Exoskeleton-Based Estimation of Glenohumeral Angles. Applied Bionics and Biomechanics No. 2016 (2016), pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1094821
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Cortés, Camilo& Unzueta, Luis& de los Reyes-Guzmán, Ana& Ruiz, Oscar E.& Florez, Julian. Optical Enhancement of Exoskeleton-Based Estimation of Glenohumeral Angles. Applied Bionics and Biomechanics. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1094821
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1094821
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر