Quadrupedal Robot Locomotion: A Biologically Inspired Approach and Its Hardware Implementation
المؤلفون المشاركون
Sotelo-Figueroa, Marco Aurelio
Carpio, Juan Martín
Espinal, A.
Guerra-Hernandez, E. I.
Ornelas-Rodriguez, M.
Melin, P.
Puga Soberanes, Héctor José
Rostro-Gonzalez, H.
المصدر
Computational Intelligence and Neuroscience
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-06-29
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A bioinspired locomotion system for a quadruped robot is presented.
Locomotion is achieved by a spiking neural network (SNN) that acts as a Central Pattern Generator (CPG) producing different locomotion patterns represented by their raster plots.
To generate these patterns, the SNN is configured with specific parameters (synaptic weights and topologies), which were estimated by a metaheuristic method based on Christiansen Grammar Evolution (CGE).
The system has been implemented and validated on two robot platforms; firstly, we tested our system on a quadruped robot and, secondly, on a hexapod one.
In this last one, we simulated the case where two legs of the hexapod were amputated and its locomotion mechanism has been changed.
For the quadruped robot, the control is performed by the spiking neural network implemented on an Arduino board with 35% of resource usage.
In the hexapod robot, we used Spartan 6 FPGA board with only 3% of resource usage.
Numerical results show the effectiveness of the proposed system in both cases.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Espinal, A.& Rostro-Gonzalez, H.& Carpio, Juan Martín& Guerra-Hernandez, E. I.& Ornelas-Rodriguez, M.& Puga Soberanes, Héctor José…[et al.]. 2016. Quadrupedal Robot Locomotion: A Biologically Inspired Approach and Its Hardware Implementation. Computational Intelligence and Neuroscience،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1099704
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Espinal, A.…[et al.]. Quadrupedal Robot Locomotion: A Biologically Inspired Approach and Its Hardware Implementation. Computational Intelligence and Neuroscience Vol. 2016, no. 2016 (2015), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1099704
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Espinal, A.& Rostro-Gonzalez, H.& Carpio, Juan Martín& Guerra-Hernandez, E. I.& Ornelas-Rodriguez, M.& Puga Soberanes, Héctor José…[et al.]. Quadrupedal Robot Locomotion: A Biologically Inspired Approach and Its Hardware Implementation. Computational Intelligence and Neuroscience. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1099704
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1099704
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر