![](/images/graphics-bg.png)
Gait Planning and Stability Control of a Quadruped Robot
المؤلفون المشاركون
Yang, Simon X.
Li, Junmin
Wang, Jinge
Zhou, Kedong
Tang, Huijuan
المصدر
Computational Intelligence and Neuroscience
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2015)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-04-10
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In order to realize smooth gait planning and stability control of a quadruped robot, a new controller algorithm based on CPG-ZMP (central pattern generator-zero moment point) is put forward in this paper.
To generate smooth gait and shorten the adjusting time of the model oscillation system, a new CPG model controller and its gait switching strategy based on Wilson-Cowan model are presented in the paper.
The control signals of knee-hip joints are obtained by the improved multi-DOF reduced order control theory.
To realize stability control, the adaptive speed adjustment and gait switch are completed by the real-time computing of ZMP.
Experiment results show that the quadruped robot’s gaits are efficiently generated and the gait switch is smooth in the CPG control algorithm.
Meanwhile, the stability of robot’s movement is improved greatly with the CPG-ZMP algorithm.
The algorithm in this paper has good practicability, which lays a foundation for the production of the robot prototype.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Li, Junmin& Wang, Jinge& Yang, Simon X.& Zhou, Kedong& Tang, Huijuan. 2016. Gait Planning and Stability Control of a Quadruped Robot. Computational Intelligence and Neuroscience،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1099832
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Li, Junmin…[et al.]. Gait Planning and Stability Control of a Quadruped Robot. Computational Intelligence and Neuroscience Vol. 2016, no. 2016 (2015), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1099832
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Li, Junmin& Wang, Jinge& Yang, Simon X.& Zhou, Kedong& Tang, Huijuan. Gait Planning and Stability Control of a Quadruped Robot. Computational Intelligence and Neuroscience. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1099832
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1099832
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)