![](/images/graphics-bg.png)
Polar Metric-Weighted Norm-Based Scan Matching for Robot Pose Estimation
المؤلفون المشاركون
Huo, Guanglei
Zhao, Lijun
Wang, Ke
Li, Ruifeng
Li, Jianqiang
المصدر
Discrete Dynamics in Nature and Society
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-20، 20ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-04-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
20
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A novel point-to-point scan matching approach is proposed to address pose estimation and map building issues of mobile robots.
Polar Scan Matching (PSM) and Metric-Based Iterative Closest Point (Mb-ICP) are usually employed for point-to-point scan matching tasks.
However, due to the facts that PSM considers the distribution similarity of polar radii in irrelevant region of reference and current scans and Mb-ICP assumes a constant weight in the norm about rotation angle, they may lead to a mismatching of the reference and current scan in real-world scenarios.
In order to obtain better match results and accurate estimation of the robot pose, we introduce a new metric rule, Polar Metric-Weighted Norm (PMWN), which takes both rotation and translation into account to match the reference and current scan.
For robot pose estimation, the heading rotation angle is estimated by correspondences establishing results and further corrected by an absolute-value function, and then the geometric property of PMWN called projected circle is used to estimate the robot translation.
The extensive experiments are conducted to evaluate the performance of PMWN-based approach.
The results show that the proposed approach outperforms PSM and Mb-ICP in terms of accuracy, efficiency, and loop closure error of mapping.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Huo, Guanglei& Zhao, Lijun& Wang, Ke& Li, Ruifeng& Li, Jianqiang. 2016. Polar Metric-Weighted Norm-Based Scan Matching for Robot Pose Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1103344
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Huo, Guanglei…[et al.]. Polar Metric-Weighted Norm-Based Scan Matching for Robot Pose Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society No. 2016 (2016), pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1103344
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Huo, Guanglei& Zhao, Lijun& Wang, Ke& Li, Ruifeng& Li, Jianqiang. Polar Metric-Weighted Norm-Based Scan Matching for Robot Pose Estimation. Discrete Dynamics in Nature and Society. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1103344
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1103344
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)