Research on Open-Closed-Loop Iterative Learning Control with Variable Forgetting Factor of Mobile Robots
المؤلفون المشاركون
Wang, Hongbin
Dong, Jian
Wang, Yueling
المصدر
Discrete Dynamics in Nature and Society
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-6، 6ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-11-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
6
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
We propose an iterative learning control algorithm (ILC) that is developed using a variable forgetting factor to control a mobile robot.
The proposed algorithm can be categorized as an open-closed-loop iterative learning control, which produces control instructions by using both previous and current data.
However, introducing a variable forgetting factor can weaken the former control output and its variance in the control law while strengthening the robustness of the iterative learning control.
If it is applied to the mobile robot, this will reduce position errors in robot trajectory tracking control effectively.
In this work, we show that the proposed algorithm guarantees tracking error bound convergence to a small neighborhood of the origin under the condition of state disturbances, output measurement noises, and fluctuation of system dynamics.
By using simulation, we demonstrate that the controller is effective in realizing the prefect tracking.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Hongbin& Dong, Jian& Wang, Yueling. 2016. Research on Open-Closed-Loop Iterative Learning Control with Variable Forgetting Factor of Mobile Robots. Discrete Dynamics in Nature and Society،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-6.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1103520
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Hongbin…[et al.]. Research on Open-Closed-Loop Iterative Learning Control with Variable Forgetting Factor of Mobile Robots. Discrete Dynamics in Nature and Society No. 2016 (2016), pp.1-6.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1103520
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Hongbin& Dong, Jian& Wang, Yueling. Research on Open-Closed-Loop Iterative Learning Control with Variable Forgetting Factor of Mobile Robots. Discrete Dynamics in Nature and Society. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-6.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1103520
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1103520
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر