![](/images/graphics-bg.png)
Trajectory Planning with Pose Feedback for a Dual-Arm Space Robot
المؤلفون المشاركون
Cai, Ning
Liu, Yicheng
Xie, Kedi
Zhang, Tao
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-04-06
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
In order to obtain high precision path tracking for a dual-arm space robot, a trajectory planning method with pose feedback is proposed to be introduced into the design process in this paper.
Firstly, pose error kinematic models are derived from the related kinematics and desired pose command for the end-effector and the base, respectively.
On this basis, trajectory planning with pose feedback is proposed from a control perspective.
Theoretical analyses show that the proposed trajectory planning algorithm can guarantee that pose error converges to zero exponentially for both the end-effector and the base when the robot is out of singular configuration.
Compared with the existing algorithms, the proposed algorithm can lead to higher precision path tracking for the end-effector.
Furthermore, the algorithm renders the system good anti-interference property for the base.
Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed trajectory planning algorithm.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Liu, Yicheng& Xie, Kedi& Zhang, Tao& Cai, Ning. 2016. Trajectory Planning with Pose Feedback for a Dual-Arm Space Robot. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107915
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Liu, Yicheng…[et al.]. Trajectory Planning with Pose Feedback for a Dual-Arm Space Robot. Journal of Control Science and Engineering No. 2016 (2016), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107915
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Liu, Yicheng& Xie, Kedi& Zhang, Tao& Cai, Ning. Trajectory Planning with Pose Feedback for a Dual-Arm Space Robot. Journal of Control Science and Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107915
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1107915
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)