![](/images/graphics-bg.png)
Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robot in Presence of Uncertainties
المؤلفون المشاركون
Bessas, Aicha
Benalia, Atallah
Boudjema, Farès
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-05-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
Wheeled mobile robots present a typical case of complex systems with nonholonomic constraints.
In the past few years, the dominance of these systems has been a very active research field.
In this paper, a new method based on an integral sliding mode control for the trajectory tracking of wheeled mobile robots is proposed.
The controller is designed to solve the reaching phase problem with the elimination of matched disturbances and minimize the unmatched one.
We distinguish two parts in the suggested controller: a high-level controller to stabilize the nominal system and a discontinuous controller to assess the trajectory tracking in the presence of disturbances.
This controller is robust during the entire motion.
The effectiveness of the proposed controller is demonstrated through simulation studies for the unicycle with matched and unmatched disturbances.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Bessas, Aicha& Benalia, Atallah& Boudjema, Farès. 2016. Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robot in Presence of Uncertainties. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107927
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Bessas, Aicha…[et al.]. Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robot in Presence of Uncertainties. Journal of Control Science and Engineering No. 2016 (2016), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107927
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Bessas, Aicha& Benalia, Atallah& Boudjema, Farès. Integral Sliding Mode Control for Trajectory Tracking of Wheeled Mobile Robot in Presence of Uncertainties. Journal of Control Science and Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107927
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1107927
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)