![](/images/graphics-bg.png)
Gait Tracking Control of Quadruped Robot Using Differential Evolution Based Structure Specified Mixed Sensitivity H ∞ Robust Control
المؤلفون المشاركون
Sutyasadi, Petrus
Parnichkun, Manukid
المصدر
Journal of Control Science and Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-18، 18ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-08-28
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
18
التخصصات الرئيسية
هندسة كهربائية
تكنولوجيا المعلومات وعلم الحاسوب
الملخص EN
This paper proposed a control algorithm that guarantees gait tracking performance for quadruped robots.
During dynamic gait motion, such as trotting, the quadruped robot is unstable.
In addition to uncertainties of parameters and unmodeled dynamics, the quadruped robot always faces some disturbances.
The uncertainties and disturbances contribute significant perturbation to the dynamic gait motion control of the quadruped robot.
Failing to track the gait pattern properly propagates instability to the whole system and can cause the robot to fall.
To overcome the uncertainties and disturbances, structured specified mixed sensitivity H ∞ robust controller was proposed to control the quadruped robot legs’ joint angle positions.
Before application to the real hardware, the proposed controller was tested on the quadruped robot’s leg planar dynamic model using MATLAB.
The proposed controller can control the robot’s legs efficiently even under uncertainties from a set of model parameter variations.
The robot was also able to maintain its stability even when it was tested under several terrain disturbances.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Sutyasadi, Petrus& Parnichkun, Manukid. 2016. Gait Tracking Control of Quadruped Robot Using Differential Evolution Based Structure Specified Mixed Sensitivity H ∞ Robust Control. Journal of Control Science and Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107932
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Sutyasadi, Petrus& Parnichkun, Manukid. Gait Tracking Control of Quadruped Robot Using Differential Evolution Based Structure Specified Mixed Sensitivity H ∞ Robust Control. Journal of Control Science and Engineering No. 2016 (2016), pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107932
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Sutyasadi, Petrus& Parnichkun, Manukid. Gait Tracking Control of Quadruped Robot Using Differential Evolution Based Structure Specified Mixed Sensitivity H ∞ Robust Control. Journal of Control Science and Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-18.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1107932
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1107932
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)