FastSLAM Using Compressed Occupancy Grids
المؤلفون المشاركون
Cain, Christopher
Leonessa, Alexander
المصدر
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-23، 23ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-07-05
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
23
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Robotic vehicles working in unknown environments require the ability to determine their location while learning about obstacles located around them.
In this paper a method of solving the SLAM problem that makes use of compressed occupancy grids is presented.
The presented approach is an extension of the FastSLAM algorithm which stores a compressed form of the occupancy grid to reduce the amount of memory required to store the set of occupancy grids maintained by the particle filter.
The performance of the algorithm is presented using experimental results obtained using a small inexpensive ground vehicle equipped with LiDAR, compass, and downward facing camera that provides the vehicle with visual odometry measurements.
The presented results demonstrate that although with our approach the occupancy grid maintained by each particle uses only 40 % of the data needed to store the uncompressed occupancy grid, we can still achieve almost identical results to the approach where each particle filter stores the full occupancy grid.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Cain, Christopher& Leonessa, Alexander. 2016. FastSLAM Using Compressed Occupancy Grids. Journal of Sensors،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110439
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Cain, Christopher& Leonessa, Alexander. FastSLAM Using Compressed Occupancy Grids. Journal of Sensors No. 2016 (2016), pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110439
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Cain, Christopher& Leonessa, Alexander. FastSLAM Using Compressed Occupancy Grids. Journal of Sensors. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-23.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110439
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1110439
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر