![](/images/graphics-bg.png)
Camera Space Particle Filter for the Robust and Precise Indoor Localization of a Wheelchair
المؤلفون المشاركون
Chavez-Romero, Raul
Cardenas, Antonio
Maya, Mauro
Sanchez, Alejandra
Piovesan, Davide
المصدر
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2015-11-15
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper presents the theoretical development and experimental implementation of a sensing technique for the robust and precise localization of a robotic wheelchair.
Estimates of the vehicle’s position and orientation are obtained, based on camera observations of visual markers located at discrete positions within the environment.
A novel implementation of a particle filter on camera sensor space (Camera-Space Particle Filter) is used to combine visual observations with sensed wheel rotations mapped onto a camera space through an observation function.
The camera space particle filter fuses the odometry and vision sensors information within camera space, resulting in a precise update of the wheelchair’s pose.
Using this approach, an inexpensive implementation on an electric wheelchair is presented.
Experimental results within three structured scenarios and comparative performance using an Extended Kalman Filter (EKF) and Camera-Space Particle Filter (CSPF) implementations are discussed.
The CSPF was found to be more precise in the pose of the wheelchair than the EKF since the former does not require the assumption of a linear system affected by zero-mean Gaussian noise.
Furthermore, the time for computational processing for both implementations is of the same order of magnitude.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chavez-Romero, Raul& Cardenas, Antonio& Maya, Mauro& Sanchez, Alejandra& Piovesan, Davide. 2015. Camera Space Particle Filter for the Robust and Precise Indoor Localization of a Wheelchair. Journal of Sensors،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110661
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chavez-Romero, Raul…[et al.]. Camera Space Particle Filter for the Robust and Precise Indoor Localization of a Wheelchair. Journal of Sensors No. 2016 (2016), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110661
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chavez-Romero, Raul& Cardenas, Antonio& Maya, Mauro& Sanchez, Alejandra& Piovesan, Davide. Camera Space Particle Filter for the Robust and Precise Indoor Localization of a Wheelchair. Journal of Sensors. 2015. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1110661
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1110661
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)