![](/images/graphics-bg.png)
A New Methodology for Solving Trajectory Planning and Dynamic Load-Carrying Capacity of a Robot Manipulator
المؤلفون المشاركون
Li, Ruifeng
Guo, Wanjin
Cao, Chuqing
Gao, Yunfeng
Tong, Xunwei
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-28، 28ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-12-25
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
28
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A new methodology using a direct method for obtaining the best found trajectory planning and maximum dynamic load-carrying capacity (DLCC) is presented for a 5-degree of freedom (DOF) hybrid robot manipulator.
A nonlinear constrained multiobjective optimization problem is formulated with four objective functions, namely, travel time, total energy involved in the motion, joint jerks, and joint acceleration.
The vector of decision variables is defined by the sequence of the time-interval lengths associated with each two consecutive via-points on the desired trajectory of the 5-DOF robot generalized coordinates.
Then this vector of decision variables is computed in order to minimize the cost function (which is the weighted sum of these four objective functions) subject to constraints on joint positions, velocities, acceleration, jerks, forces/torques, and payload mass.
Two separate approaches are proposed to deal with the trajectory planning problem and the maximum DLCC calculation for the 5-DOF robot manipulator using an evolutionary optimization technique.
The adopted evolutionary algorithm is the elitist nondominated sorting genetic algorithm (NSGA-II).
A numerical application is performed for obtaining best found solutions of trajectory planning and maximum DLCC calculation for the 5-DOF hybrid robot manipulator.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Guo, Wanjin& Li, Ruifeng& Cao, Chuqing& Tong, Xunwei& Gao, Yunfeng. 2016. A New Methodology for Solving Trajectory Planning and Dynamic Load-Carrying Capacity of a Robot Manipulator. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-28.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111703
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Guo, Wanjin…[et al.]. A New Methodology for Solving Trajectory Planning and Dynamic Load-Carrying Capacity of a Robot Manipulator. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-28.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111703
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Guo, Wanjin& Li, Ruifeng& Cao, Chuqing& Tong, Xunwei& Gao, Yunfeng. A New Methodology for Solving Trajectory Planning and Dynamic Load-Carrying Capacity of a Robot Manipulator. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-28.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111703
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1111703
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)