Data-Based Control for Humanoid Robots Using Support Vector Regression, Fuzzy Logic, and Cubature Kalman Filter
المؤلفون المشاركون
Wang, Liyang
Chen, Ming
Li, Gai
Fan, Yongqing
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-19، 19ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-06-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
19
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Time-varying external disturbances cause instability of humanoid robots or even tip robots over.
In this work, a trapezoidal fuzzy least squares support vector regression- (TF-LSSVR-) based control system is proposed to learn the external disturbances and increase the zero-moment-point (ZMP) stability margin of humanoid robots.
First, the humanoid states and the corresponding control torques of the joints for training the controller are collected by implementing simulation experiments.
Secondly, a TF-LSSVR with a time-related trapezoidal fuzzy membership function (TFMF) is proposed to train the controller using the simulated data.
Thirdly, the parameters of the proposed TF-LSSVR are updated using a cubature Kalman filter (CKF).
Simulation results are provided.
The proposed method is shown to be effective in learning and adapting occasional external disturbances and ensuring the stability margin of the robot.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Wang, Liyang& Chen, Ming& Li, Gai& Fan, Yongqing. 2016. Data-Based Control for Humanoid Robots Using Support Vector Regression, Fuzzy Logic, and Cubature Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111828
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Wang, Liyang…[et al.]. Data-Based Control for Humanoid Robots Using Support Vector Regression, Fuzzy Logic, and Cubature Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111828
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Wang, Liyang& Chen, Ming& Li, Gai& Fan, Yongqing. Data-Based Control for Humanoid Robots Using Support Vector Regression, Fuzzy Logic, and Cubature Kalman Filter. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-19.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111828
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1111828
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر