![](/images/graphics-bg.png)
Robust Optimal Attitude Controller for MIMO Uncertain Hexarotor MAVs: Disturbance Observer-Based
المؤلفون المشاركون
Zamzuri, H.
Salim, Nurul Dayana
Derawi, Dafizal
Nonami, Kenzo
Abdul Rahman, Mohd Azizi
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-24، 24ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-05-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
24
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper proposes a robust optimal attitude control design for multiple-input, multiple-output (MIMO) uncertain hexarotor micro aerial vehicles (MAVs) in the presence of parametric uncertainties, external time-varying disturbances, nonlinear dynamics, and coupling.
The parametric uncertainties, external time-varying disturbances, nonlinear dynamics, and coupling are treated as the total disturbance in the proposed design.
The proposed controller is achieved in two simple steps.
First, an optimal linear-quadratic regulator (LQR) controller is designed to guarantee that the nominal closed-loop system is asymptotically stable without considering the total disturbance.
After that, a disturbance observer is integrated into the closed-loop system to estimate the total disturbance acting on the system.
The total disturbance is compensated by a compensation input based on the estimated total disturbance.
Robust properties analysis is given to prove that the state is ultimately bounded in specified boundaries.
Simulation results illustrate the robustness of the disturbance observer-based optimal attitude control design for hovering and aggressive flight missions in the presence of the total disturbance.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Salim, Nurul Dayana& Derawi, Dafizal& Zamzuri, H.& Nonami, Kenzo& Abdul Rahman, Mohd Azizi. 2016. Robust Optimal Attitude Controller for MIMO Uncertain Hexarotor MAVs: Disturbance Observer-Based. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111987
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Salim, Nurul Dayana…[et al.]. Robust Optimal Attitude Controller for MIMO Uncertain Hexarotor MAVs: Disturbance Observer-Based. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111987
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Salim, Nurul Dayana& Derawi, Dafizal& Zamzuri, H.& Nonami, Kenzo& Abdul Rahman, Mohd Azizi. Robust Optimal Attitude Controller for MIMO Uncertain Hexarotor MAVs: Disturbance Observer-Based. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-24.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1111987
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1111987
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)