Bearing-Only Formation Control for Cascade Multirobots
المؤلفون المشاركون
Yang, Hong-an
Han, Qing
Lang, Hao
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-07-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A new formation control method is proposed, which is used to queue multirobots in a single-direction cascade structure.
In the cascade formation, each robot is a follower for the previous robot and a leader for the next robot, and the robots in the middle act as both leader and follower.
The follower robot can only observe the bearing information of the leader robot.
The observability of the cascade leader-follower formation is studied, which shows that the bearing-only observation meets the observability conditions required for the nonlinear system.
Based on the bearing-only observations, the unscented Kalman filter (UKF) is employed for the state estimation of the leader and the follower robots at all levels, which enables the real-time movement control of the follower robots via the input-output feedback control.
Simulation results demonstrate that the proposed approach can efficiently control the formation of multirobots as desired.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Han, Qing& Yang, Hong-an& Lang, Hao. 2016. Bearing-Only Formation Control for Cascade Multirobots. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112308
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Han, Qing…[et al.]. Bearing-Only Formation Control for Cascade Multirobots. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112308
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Han, Qing& Yang, Hong-an& Lang, Hao. Bearing-Only Formation Control for Cascade Multirobots. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112308
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1112308
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر