Motion Predicting of Autonomous Tracked Vehicles with Online Slip Model Identification
المؤلفون المشاركون
Xiong, Guangming
Lu, Hao
Guo, Konghui
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-13، 13ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-09-21
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
13
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Precise understanding of the mobility is essential for high performance autonomous tracked vehicles in challenging circumstances, though the complex track/terrain interaction is difficult to model.
A slip model based on the instantaneous centers of rotation (ICRs) of treads is presented and identified to predict the motion of the vehicle in a short term.
Unlike many research studies estimating current ICRs locations using velocity measurements for feedback controllers, we focus on predicting the forward trajectories by estimating ICRs locations using position measurements.
ICRs locations are parameterized over both tracks rolling speeds and the kinematic parameters are estimated in real time using an extended Kalman filter (EKF) without requiring prior knowledge of terrain parameters.
Simulation results verify that the proposed algorithm performs better than the traditional method when the pose measuring frequencies are low.
Experiments are conducted on a tracked vehicle with a weight of 13.6 tons.
Results demonstrate that the predicted position and heading errors are reduced by about 75% and the reduction of pose errors is over 24% in the absence of the real-time kinematic global positioning system (RTK GPS).
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Lu, Hao& Xiong, Guangming& Guo, Konghui. 2016. Motion Predicting of Autonomous Tracked Vehicles with Online Slip Model Identification. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112443
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Lu, Hao…[et al.]. Motion Predicting of Autonomous Tracked Vehicles with Online Slip Model Identification. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112443
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Lu, Hao& Xiong, Guangming& Guo, Konghui. Motion Predicting of Autonomous Tracked Vehicles with Online Slip Model Identification. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-13.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112443
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1112443
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر