Design of Adaptive Switching Controller for Robotic Manipulators with Disturbance
المؤلفون المشاركون
Yang, Zhen
Fei, Shumin
Wang, Fang
Lv, Jiaguo
Dong, Xishang
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-9، 9ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-07-26
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
9
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Two adaptive switching control strategies are proposed for the trajectory tracking problem of robotic manipulator in this paper.
The first scheme is designed for the supremum of the bounded disturbance for robot manipulator being known; while the supremum is not known, the second scheme is proposed.
Each proposed scheme consists of an adaptive switching law and a PD controller.
Based on the Lyapunov stability theorem, it is shown that two new schemes can guarantee tracking performance of the robotic manipulator and be adapted to the alternating unknown loads.
Simulations for two-link robotic manipulator are carried out and show that the two schemes can avoid the overlarge input torque, and the feasibility and validity of the proposed control schemes are proved.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Yang, Zhen& Fei, Shumin& Wang, Fang& Lv, Jiaguo& Dong, Xishang. 2016. Design of Adaptive Switching Controller for Robotic Manipulators with Disturbance. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112566
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Yang, Zhen…[et al.]. Design of Adaptive Switching Controller for Robotic Manipulators with Disturbance. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112566
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Yang, Zhen& Fei, Shumin& Wang, Fang& Lv, Jiaguo& Dong, Xishang. Design of Adaptive Switching Controller for Robotic Manipulators with Disturbance. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-9.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112566
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1112566
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر