Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Uncertain Robot Manipulators Using High-Order Sliding Mode
المؤلفون المشاركون
Van, Mien
Franciosa, Pasquale
Ceglarek, Dariusz
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-09-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A robust fault diagnosis and fault-tolerant control (FTC) system for uncertain robot manipulators without joint velocity measurement is presented.
The actuator faults and robot manipulator component faults are considered.
The proposed scheme is designed via an active fault-tolerant control strategy by combining a fault diagnosis scheme based on a super-twisting third-order sliding mode (STW-TOSM) observer with a robust super-twisting second-order sliding mode (STW-SOSM) controller.
Compared to the existing FTC methods, the proposed FTC method can accommodate not only faults but also uncertainties, and it does not require a velocity measurement.
In addition, because the proposed scheme is designed based on the high-order sliding mode (HOSM) observer/controller strategy, it exhibits fast convergence, high accuracy, and less chattering.
Finally, computer simulation results for a PUMA560 robot are obtained to verify the effectiveness of the proposed strategy.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Van, Mien& Franciosa, Pasquale& Ceglarek, Dariusz. 2016. Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Uncertain Robot Manipulators Using High-Order Sliding Mode. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112633
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Van, Mien…[et al.]. Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Uncertain Robot Manipulators Using High-Order Sliding Mode. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112633
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Van, Mien& Franciosa, Pasquale& Ceglarek, Dariusz. Fault Diagnosis and Fault-Tolerant Control of Uncertain Robot Manipulators Using High-Order Sliding Mode. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112633
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1112633
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر