![](/images/graphics-bg.png)
Adaptive Integral Sliding Mode Stabilization of Nonholonomic Drift-Free Systems
المؤلفون المشاركون
Abbasi, Waseem
Rehman, Fazal ur
المصدر
Mathematical Problems in Engineering
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-11-17
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This article presents adaptive integral sliding mode control algorithm for the stabilization of nonholonomic drift-free systems.
First the system is transformed, by using input transform, into a special structure containing a nominal part and some unknown terms which are computed adaptively.
The transformed system is then stabilized using adaptive integral sliding mode control.
The stabilizing controller for the transformed system is constructed that consists of the nominal control plus a compensator control.
The compensator control and the adaptive laws are derived on the basis of Lyapunov stability theory.
The proposed control algorithm is applied to three different nonholonomic drift-free systems: the unicycle model, the front wheel car model, and the mobile robot with trailer model.
The controllability Lie algebra of the unicycle model contains Lie brackets of depth one, the model of a front wheel car contains Lie brackets of depths one and two, and the model of a mobile robot with trailer contains Lie brackets of depths one, two, and three.
The effectiveness of the proposed control algorithm is verified through numerical simulations.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Abbasi, Waseem& Rehman, Fazal ur. 2016. Adaptive Integral Sliding Mode Stabilization of Nonholonomic Drift-Free Systems. Mathematical Problems in Engineering،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112896
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Abbasi, Waseem& Rehman, Fazal ur. Adaptive Integral Sliding Mode Stabilization of Nonholonomic Drift-Free Systems. Mathematical Problems in Engineering No. 2016 (2016), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112896
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Abbasi, Waseem& Rehman, Fazal ur. Adaptive Integral Sliding Mode Stabilization of Nonholonomic Drift-Free Systems. Mathematical Problems in Engineering. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1112896
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1112896
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)