![](/images/graphics-bg.png)
Vibration Suppression for Improving the Estimation of Kinematic Parameters on Industrial Robots
المؤلفون المشاركون
Romero-Troncoso, R. D. J.
Osornio-Rios, Roque A.
Elvira-Ortiz, David Alejandro
Jaen-Cuellar, Arturo Yosimar
Morales-Velazquez, Luis
المصدر
العدد
المجلد 2016، العدد 2016 (31 ديسمبر/كانون الأول 2016)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2016-03-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Vibration is a phenomenon that is present on every industrial system such as CNC machines and industrial robots.
Moreover, sensors used to estimate angular position of a joint in an industrial robot are severely affected by vibrations and lead to wrong estimations.
This paper proposes a methodology for improving the estimation of kinematic parameters on industrial robots through a proper suppression of the vibration components present on signals acquired from two primary sensors: accelerometer and gyroscope.
A Kalman filter is responsible for the filtering of spurious vibration.
Additionally, a sensor fusion technique is used to merge information from both sensors and improve the results obtained using each sensor separately.
The methodology is implemented in a proprietary hardware signal processor and tested in an ABB IRB 140 industrial robot, first by analyzing the motion profile of only one joint and then by estimating the path tracking of two welding tasks: one rectangular and another one circular.
Results from this work prove that the sensor fusion technique accompanied by proper suppression of vibrations delivers better estimation than other proposed techniques.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Elvira-Ortiz, David Alejandro& Romero-Troncoso, R. D. J.& Jaen-Cuellar, Arturo Yosimar& Morales-Velazquez, Luis& Osornio-Rios, Roque A.. 2016. Vibration Suppression for Improving the Estimation of Kinematic Parameters on Industrial Robots. Shock and Vibration،Vol. 2016, no. 2016, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1119568
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Elvira-Ortiz, David Alejandro…[et al.]. Vibration Suppression for Improving the Estimation of Kinematic Parameters on Industrial Robots. Shock and Vibration No. 2016 (2016), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1119568
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Elvira-Ortiz, David Alejandro& Romero-Troncoso, R. D. J.& Jaen-Cuellar, Arturo Yosimar& Morales-Velazquez, Luis& Osornio-Rios, Roque A.. Vibration Suppression for Improving the Estimation of Kinematic Parameters on Industrial Robots. Shock and Vibration. 2016. Vol. 2016, no. 2016, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1119568
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1119568
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)