Leg Locomotion Adaption for Quadruped Robots with Ground Compliance Estimation
المؤلفون المشاركون
Zhang, Songyuan
Zhang, Hongji
Fu, Yili
المصدر
Applied Bionics and Biomechanics
العدد
المجلد 2020، العدد 2020 (31 ديسمبر/كانون الأول 2020)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2020-09-22
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Locomotion control for quadruped robots is commonly applied on rigid terrains with modelled contact dynamics.
However, the robot traversing different terrains is more important for real application.
In this paper, a single-leg prototype and a test platform are built.
The Cartesian coordinates of the foot-end are obtained through trajectory planning, and then, the virtual polar coordinates in the impedance control are obtained through geometric transformation.
The deviation from the planned and actual virtual polar coordinates and the expected force recognized by the ground compliance identification system are sent to the impedance controller for different compliances.
At last, several experiments are carried out for evaluating the performance including the ground compliance identification, the foot-end trajectory control, and the comparison between pure position control and impedance control.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Songyuan& Zhang, Hongji& Fu, Yili. 2020. Leg Locomotion Adaption for Quadruped Robots with Ground Compliance Estimation. Applied Bionics and Biomechanics،Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1120200
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Songyuan…[et al.]. Leg Locomotion Adaption for Quadruped Robots with Ground Compliance Estimation. Applied Bionics and Biomechanics No. 2020 (2020), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1120200
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Songyuan& Zhang, Hongji& Fu, Yili. Leg Locomotion Adaption for Quadruped Robots with Ground Compliance Estimation. Applied Bionics and Biomechanics. 2020. Vol. 2020, no. 2020, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1120200
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1120200
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر