Gravity Compensation and Feedback of Ground Reaction Forces for Biped Balance Control
المؤلفون المشاركون
Sasaki, Minoru
Ito, Satoshi
Nishio, Shingo
Fukumoto, Yuuki
Matsushita, Kojiro
المصدر
Applied Bionics and Biomechanics
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-16، 16ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-05-07
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
16
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
This paper considers the balance control of a biped robot under a constant external force or on a sloped ground.
We have proposed a control method with feedback of the ground reaction forces and have realized adaptive posture changes that ensure the stability of the robot.
However, fast responses have not been obtained because effective control is achieved by an integral feedback that accompanies a time delay necessary for error accumulation.
To improve this response, here, we introduce gravity compensation in a feedforward manner.
The stationary state and its stability are analyzed based on dynamic equations, and the robustness as well as the response is evaluated using computer simulations.
Finally, the adaptive behaviors of the robot are confirmed by standing experiments on the slope.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ito, Satoshi& Nishio, Shingo& Fukumoto, Yuuki& Matsushita, Kojiro& Sasaki, Minoru. 2017. Gravity Compensation and Feedback of Ground Reaction Forces for Biped Balance Control. Applied Bionics and Biomechanics،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1121086
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ito, Satoshi…[et al.]. Gravity Compensation and Feedback of Ground Reaction Forces for Biped Balance Control. Applied Bionics and Biomechanics No. 2017 (2017), pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1121086
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ito, Satoshi& Nishio, Shingo& Fukumoto, Yuuki& Matsushita, Kojiro& Sasaki, Minoru. Gravity Compensation and Feedback of Ground Reaction Forces for Biped Balance Control. Applied Bionics and Biomechanics. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-16.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1121086
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1121086
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر