![](/images/graphics-bg.png)
Position Control of the Single Spherical Wheel Mobile Robot by Using the Fuzzy Sliding Mode Controller
المؤلفون المشاركون
Navabi, Hamed
Sadeghnejad, Soroush
Ramezani, Sepehr
Baltes, J.
المصدر
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-01-12
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A spherical wheel robot or Ballbot—a robot that balances on an actuated spherical ball—is a new and recent type of robot in the popular area of mobile robotics.
This paper focuses on the modeling and control of such a robot.
We apply the Lagrangian method to derive the governing dynamic equations of the system.
We also describe a novel Fuzzy Sliding Mode Controller (FSMC) implemented to control a spherical wheel mobile robot.
The nonlinear nature of the equations makes the controller nontrivial.
We compare the performance of four different fuzzy controllers: (a) regulation with one signal, (b) regulation and position control with one signal, (c) regulation and position control with two signals, and (d) FSMC for regulation and position control with two signals.
The system is evaluated in a realistic simulation and the robot parameters are chosen based on a LEGO platform, so the designed controllers have the ability to be implemented on real hardware.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Navabi, Hamed& Sadeghnejad, Soroush& Ramezani, Sepehr& Baltes, J.. 2017. Position Control of the Single Spherical Wheel Mobile Robot by Using the Fuzzy Sliding Mode Controller. Advances in Fuzzy Systems،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1121799
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Navabi, Hamed…[et al.]. Position Control of the Single Spherical Wheel Mobile Robot by Using the Fuzzy Sliding Mode Controller. Advances in Fuzzy Systems No. 2017 (2017), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1121799
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Navabi, Hamed& Sadeghnejad, Soroush& Ramezani, Sepehr& Baltes, J.. Position Control of the Single Spherical Wheel Mobile Robot by Using the Fuzzy Sliding Mode Controller. Advances in Fuzzy Systems. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1121799
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1121799
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)