Some Discussions about the Error Functions on SO(3) and SE(3) for the Guidance of a UAV Using the Screw Algebra Theory
المؤلفون المشاركون
المصدر
Advances in Mathematical Physics
العدد
المجلد 2017، العدد 2017 (31 ديسمبر/كانون الأول 2017)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2017-01-04
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper a new error function designed on 3-dimensional special Euclidean group SE(3) is proposed for the guidance of a UAV (Unmanned Aerial Vehicle).
In the beginning, a detailed 6-DOF (Degree of Freedom) aircraft model is formulated including 12 nonlinear differential equations.
Secondly the definitions of the adjoint representations are presented to establish the relationships of the Lie groups SO(3) and SE(3) and their Lie algebras so(3) and se(3).
After that the general situation of the differential equations with matrices belonging to SO(3) and SE(3) is presented.
According to these equations the features of the error function on SO(3) are discussed.
Then an error function on SE(3) is devised which creates a new way of error functions constructing.
In the simulation a trajectory tracking example is given with a target trajectory being a curve of elliptic cylinder helix.
The result shows that a better tracking performance is obtained with the new devised error function.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhu, Yi& Chen, Xin& Li, Chuntao. 2017. Some Discussions about the Error Functions on SO(3) and SE(3) for the Guidance of a UAV Using the Screw Algebra Theory. Advances in Mathematical Physics،Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1123045
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhu, Yi…[et al.]. Some Discussions about the Error Functions on SO(3) and SE(3) for the Guidance of a UAV Using the Screw Algebra Theory. Advances in Mathematical Physics No. 2017 (2017), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1123045
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhu, Yi& Chen, Xin& Li, Chuntao. Some Discussions about the Error Functions on SO(3) and SE(3) for the Guidance of a UAV Using the Screw Algebra Theory. Advances in Mathematical Physics. 2017. Vol. 2017, no. 2017, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1123045
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1123045
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر