![](/images/graphics-bg.png)
A Repeatable Motion Scheme for Kinematic Control of Redundant Manipulators
المؤلفون المشاركون
Ying, Kong
Qingqing, Tang
Ruiyang, Zhang
Lv, Ye
المصدر
Computational Intelligence and Neuroscience
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-10، 10ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-09-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
10
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
To achieve closed trajectory motion planning of redundant manipulators, each joint angle has to be returned to its initial position.
Most of the repeatable motion schemes have been proposed to solve kinematic problems considering only the initial desired position of each joint at first.
Actually, it is very difficult for various joint angles of the robot arms to be positioned in the expected trajectory before moving.
To construct an effective kinematic model, a novel optimal programming index based on a recurrent neural network is designed and analyzed in this paper.
The repetitiveness and timeliness are presented and analyzed.
Combining the kinematic equation constraint of manipulators, a repeatable motion scheme is formulated.
In addition, the Lagrange multiplier theorem is introduced to prove that such a repeatable motion scheme can be converted into a time-varying linear equation.
A finite-time neural network solver is constructed for the solution of the motion scheme.
Simulation results for two different trajectories illustrate the accuracy and timeliness of the proposed motion scheme.
Finally, two different repetitive schemes are compared and verified the optimal time for the novelty of the proposed kinematic scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ying, Kong& Qingqing, Tang& Ruiyang, Zhang& Lv, Ye. 2019. A Repeatable Motion Scheme for Kinematic Control of Redundant Manipulators. Computational Intelligence and Neuroscience،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1129494
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ying, Kong…[et al.]. A Repeatable Motion Scheme for Kinematic Control of Redundant Manipulators. Computational Intelligence and Neuroscience No. 2019 (2019), pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1129494
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ying, Kong& Qingqing, Tang& Ruiyang, Zhang& Lv, Ye. A Repeatable Motion Scheme for Kinematic Control of Redundant Manipulators. Computational Intelligence and Neuroscience. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-10.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1129494
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1129494
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
![](/images/ebook-kashef.png)
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر
![](/images/kashef-image.png)