Weight Lifting Trajectory Optimization for Variable Stiffness Actuated Robot
المؤلفون المشاركون
Li, Ruifeng
Ji, Chen
Kong, Minxiu
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-12، 12ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-07-18
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
12
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Variable stiffness actuator is a new actuation of robot which is inspired by motor control of human arm.
And it is promising way to exploit the human-like performance and human-like motion.
However, due to the mechanical complexity and redundancy of the actuators, it is not trivial to control the variable stiffness actuated robot to perform a human-like motion.
In this paper, the weight lifting problem with variable stiffness actuated robot is studied.
Then, the original problem is formulated as a constrained optimal control problem and transformed as a general nonlinear programming problem with Gauss pseudospectral method.
Simulation studies demonstrate the effectiveness of the proposed method compared with the iLQR approach.
Furthermore, the simulations results are presented to show the influence of stiffness variation of variable stiffness actuators on the weight lifting problem.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Ji, Chen& Kong, Minxiu& Li, Ruifeng. 2019. Weight Lifting Trajectory Optimization for Variable Stiffness Actuated Robot. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1131958
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Ji, Chen…[et al.]. Weight Lifting Trajectory Optimization for Variable Stiffness Actuated Robot. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1131958
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Ji, Chen& Kong, Minxiu& Li, Ruifeng. Weight Lifting Trajectory Optimization for Variable Stiffness Actuated Robot. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-12.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1131958
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1131958
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر