Learning Force-Relevant Skills from Human Demonstration
المؤلفون المشاركون
Gao, Xiao
Ling, Jie
Xiao, Xiaohui
Li, Miao
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-02-03
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Many human manipulation skills are force relevant, such as opening a bottle cap and assembling furniture.
However, it is still a difficult task to endow a robot with these skills, which largely is due to the complexity of the representation and planning of these skills.
This paper presents a learning-based approach of transferring force-relevant skills from human demonstration to a robot.
First, the force-relevant skill is encapsulated as a statistical model where the key parameters are learned from the demonstrated data (motion, force).
Second, based on the learned skill model, a task planner is devised which specifies the motion and/or the force profile for a given manipulation task.
Finally, the learned skill model is further integrated with an adaptive controller that offers task-consistent force adaptation during online executions.
The effectiveness of the proposed approach is validated with two experiments, i.e., an object polishing task and a peg-in-hole assembly.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Gao, Xiao& Ling, Jie& Xiao, Xiaohui& Li, Miao. 2019. Learning Force-Relevant Skills from Human Demonstration. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132059
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Gao, Xiao…[et al.]. Learning Force-Relevant Skills from Human Demonstration. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132059
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Gao, Xiao& Ling, Jie& Xiao, Xiaohui& Li, Miao. Learning Force-Relevant Skills from Human Demonstration. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132059
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1132059
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر