Gait Regulation of a Bionic Quadruped Robot with Antiparallelogram Leg Based on CPG Oscillator
المؤلفون المشاركون
Wu, Xing
Chen, Jiupeng
San, Hongjun
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-11، 11ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-11-30
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
11
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In order to shorten the research and development cycle of quadruped robot, it is significant to solve the problem of single leg weight-bearing and obtain a smooth gait switching.
Firstly, a leg structure with an antiparallelogram is proposed, which greatly enhances the strength and stiffness of the leg in this paper.
Secondly, the Simulink-ADAMS cosimulation platform is built and the improved Hopf oscillator is used in the control of robot.
This control mode based on CPG realizes the walk and trot gait of quadruped robot.
Thirdly, in order to solve the problems of breakpoints, phase-locked, and stopping of gait curve in the process of gait switching by directly replacing the gait matrix, the functional relationship between the right hind leg and duty cycle is introduced to realize the smooth transition of gait curve.
The simulation results show that the proposed algorithm can achieve a smooth gait transformation within 4–6 second, which preliminarily proves the feasibility of the algorithm.
Finally, the experimental platform is built and the control algorithm is written into the controller to realize the specific gait of the robot, which proves the effectiveness of the proposed method.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Chen, Jiupeng& San, Hongjun& Wu, Xing. 2019. Gait Regulation of a Bionic Quadruped Robot with Antiparallelogram Leg Based on CPG Oscillator. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132140
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Chen, Jiupeng…[et al.]. Gait Regulation of a Bionic Quadruped Robot with Antiparallelogram Leg Based on CPG Oscillator. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132140
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Chen, Jiupeng& San, Hongjun& Wu, Xing. Gait Regulation of a Bionic Quadruped Robot with Antiparallelogram Leg Based on CPG Oscillator. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-11.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132140
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1132140
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر