Disturbance Observer-Based Robot End Constant Contact Force-Tracking Control
المؤلفون المشاركون
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-20، 20ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-10-29
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
20
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
A disturbance observer-based hybrid sliding mode impedance control method is proposed in this paper, which is able to achieve robot end constant contact force-tracking control without force/torque sensors.
The method requires only the values of joint torque, joint angle, and joint angular velocity, which are converted by robot servo motor signals, to implement the control.
The control scheme consists of two parts: one is a disturbance observer and the other is a hybrid sliding mode impedance controller.
The disturbance observer, which takes robot internal signals mentioned above as the inputs to estimate the robot end contact force, is designed based on generalized momentum, thus improving the estimation accuracy.
The hybrid sliding mode impedance controller, which uses the values estimated by the disturbance observer and the robot internal signals as the inputs to calculate the corresponding position adjustment, integrates both the impedance control and sliding mode control, thus improving the force-tracking performance and robustness.
Experimental results show that the proposed disturbance observer-based hybrid sliding mode impedance control method possesses high control precision.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Zhang, Tie& Liang, Xiaohong. 2019. Disturbance Observer-Based Robot End Constant Contact Force-Tracking Control. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132202
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Zhang, Tie& Liang, Xiaohong. Disturbance Observer-Based Robot End Constant Contact Force-Tracking Control. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132202
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Zhang, Tie& Liang, Xiaohong. Disturbance Observer-Based Robot End Constant Contact Force-Tracking Control. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-20.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132202
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1132202
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر