Kinematics of Spherical Robots Rolling over 3D Terrains
المؤلفون المشاركون
Zargarzadeh, Hassan
Moazami, Saeed
Palanki, Srinivas
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-14، 14ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-12-16
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
14
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
Although the kinematics and dynamics of spherical robots (SRs) on flat horizontal and inclined 2D surfaces are thoroughly investigated, their rolling behavior on generic 3D terrains has remained unexplored.
This paper derives the kinematics equations of the most common SR configurations rolling over 3D surfaces.
First, the kinematics equations for a geometrical sphere rolling over a 3D surface are derived along with the characterization of the modeling method.
Next, a brief review of current mechanical configurations of SRs is presented as well as a novel classification for SRs based on their kinematics.
Then, considering the mechanical constraints of each category, the kinematics equations for each group of SRs are derived.
Afterward, a path-tracking method is utilized for a desired 3D trajectory.
Finally, simulations are carried out to validate the developed models and the effectiveness of the proposed control scheme.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Moazami, Saeed& Zargarzadeh, Hassan& Palanki, Srinivas. 2019. Kinematics of Spherical Robots Rolling over 3D Terrains. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132719
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Moazami, Saeed…[et al.]. Kinematics of Spherical Robots Rolling over 3D Terrains. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132719
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Moazami, Saeed& Zargarzadeh, Hassan& Palanki, Srinivas. Kinematics of Spherical Robots Rolling over 3D Terrains. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-14.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132719
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1132719
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر