Robust Tracking Control of a Quadrotor UAV Based on Adaptive Sliding Mode Controller
المؤلفون المشاركون
Huang, Deqing
Huang, Tianpeng
Wang, Zhikai
Shah, Awais
المصدر
العدد
المجلد 2019، العدد 2019 (31 ديسمبر/كانون الأول 2019)، ص ص. 1-15، 15ص.
الناشر
Hindawi Publishing Corporation
تاريخ النشر
2019-12-14
دولة النشر
مصر
عدد الصفحات
15
التخصصات الرئيسية
الملخص EN
In this paper, a robust adaptive sliding mode control scheme is developed for attitude and altitude tracking of a quadrotor unmanned aerial vehicle (UAV) system under the simultaneous effect of parametric uncertainties and consistent external disturbance.
The underactuated dynamic model of the quadrotor UAV is first built via the Newton–Euler formalism.
Considering the nonlinear and strongly coupled characteristics of the quadrotor, the controller is then designed using a sliding mode approach.
Meanwhile, additional adaptive laws are proposed to further improve the robustness of the proposed control scheme against the parametric uncertainties of the system.
It is proven that the control laws can eliminate the altitude and attitude tracking errors, which are guaranteed to converge to zero asymptotically, even under a strong external disturbance.
Finally, numerical simulation and experimental tests are performed, respectively, to verify the effectiveness and robustness of the proposed controller, where its superiority to linear quadratic control and active disturbance rejection control has been demonstrated clearly.
نمط استشهاد جمعية علماء النفس الأمريكية (APA)
Huang, Tianpeng& Huang, Deqing& Wang, Zhikai& Shah, Awais. 2019. Robust Tracking Control of a Quadrotor UAV Based on Adaptive Sliding Mode Controller. Complexity،Vol. 2019, no. 2019, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132791
نمط استشهاد الجمعية الأمريكية للغات الحديثة (MLA)
Huang, Tianpeng…[et al.]. Robust Tracking Control of a Quadrotor UAV Based on Adaptive Sliding Mode Controller. Complexity No. 2019 (2019), pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132791
نمط استشهاد الجمعية الطبية الأمريكية (AMA)
Huang, Tianpeng& Huang, Deqing& Wang, Zhikai& Shah, Awais. Robust Tracking Control of a Quadrotor UAV Based on Adaptive Sliding Mode Controller. Complexity. 2019. Vol. 2019, no. 2019, pp.1-15.
https://search.emarefa.net/detail/BIM-1132791
نوع البيانات
مقالات
لغة النص
الإنجليزية
الملاحظات
Includes bibliographical references
رقم السجل
BIM-1132791
قاعدة معامل التأثير والاستشهادات المرجعية العربي "ارسيف Arcif"
أضخم قاعدة بيانات عربية للاستشهادات المرجعية للمجلات العلمية المحكمة الصادرة في العالم العربي
تقوم هذه الخدمة بالتحقق من التشابه أو الانتحال في الأبحاث والمقالات العلمية والأطروحات الجامعية والكتب والأبحاث باللغة العربية، وتحديد درجة التشابه أو أصالة الأعمال البحثية وحماية ملكيتها الفكرية. تعرف اكثر